Формирование цели и эталонной модели
Линейное управление по состоянию и возмущениям базируется
на линейной модели объекта управления, записанной в отклонениях от невозмущенного движения:
(1)
Проектирование систем управления роботов. Синтез управления
В этой связи целью управления является стабилизация объекта (1) в нулевом положении равновесия.
В качестве исходных требований к системе управления используются время переходного процесса tпп, точность Δ и перерегулирование σ. На основе этих данных и порядка системы (1) формируется эталонный характеристический полином. В качестве эталонных полиномов используются стандартные характеристические полиномы, например, полином Ньютона или полином Баттерворта. Стандартный полином Ньютона формируется в виде
(2)
Из (2) следует, что характеристический полином Ньютона имеет один кратный действительный корень λ=-ω0. Параметр ω0 определяется из требований к времени переходного процесса tпп :
(3)
Время при ω0 =1
Требуемое время