Слайд 2
![Часть 1. Кинематика роботов. Кинематические схемы.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-1.jpg)
Часть 1. Кинематика роботов.
Кинематические схемы.
Слайд 3
![Как выбрать кинематику мобильного робота ?](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-2.jpg)
Как выбрать кинематику мобильного робота ?
Слайд 4
![Колеса …](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-3.jpg)
Слайд 5
![Рис.1. Формула "car_like" (автомобильная). Рис.2. Формула "differential drive".](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-4.jpg)
Рис.1. Формула "car_like" (автомобильная).
Рис.2. Формула "differential drive".
Слайд 6
![Рис.3. Формула "omni_triangle". Рис.4. Формула "omni_quad".](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-5.jpg)
Рис.3. Формула "omni_triangle".
Рис.4. Формула "omni_quad".
Слайд 7
![Рис.5. Формула "ball_wheel".](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-6.jpg)
Рис.5. Формула "ball_wheel".
Слайд 8
![Рис.6. Формула "mecanum_triangle". Рис.7. Формула "mecanum_quad".](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-7.jpg)
Рис.6. Формула "mecanum_triangle".
Рис.7. Формула "mecanum_quad".
Слайд 9
![ОМНИБОТ](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-8.jpg)
Слайд 10
![ОМНИБОТ](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-9.jpg)
Слайд 11
![Рис.8. Формула "powered_wheel". Рис.9. Формула "castor_wheel".](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-10.jpg)
Рис.8. Формула "powered_wheel".
Рис.9. Формула "castor_wheel".
Слайд 12
![Сферороботы](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-11.jpg)
Слайд 13
![Робот-шар SpheRob (Россия).](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-12.jpg)
Робот-шар SpheRob (Россия).
Слайд 14
![Tear Drop от Pegeaut (MoVille).](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-13.jpg)
Tear Drop от Pegeaut (MoVille).
Слайд 15
![MotoBall. Университет Сан-Хосе, США.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-14.jpg)
MotoBall. Университет Сан-Хосе, США.
Слайд 16
![Часть 2. Кинематика роботов. Робот с дифференциальным приводом.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-15.jpg)
Часть 2. Кинематика роботов.
Робот с дифференциальным приводом.
Слайд 17
![Робот с дифференциальным пиводом – «Аргонавт-3».](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-16.jpg)
Робот с дифференциальным пиводом – «Аргонавт-3».
Слайд 18
![Робот с дифференциальным приводом – IE-POPBOT.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-17.jpg)
Робот с дифференциальным приводом – IE-POPBOT.
Слайд 19
![Кинематические связи.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-18.jpg)
Слайд 20
![Робот на траектории.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-19.jpg)
Слайд 21
![Робот на траектории.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-20.jpg)
Слайд 22
![Кривизна траектории.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-21.jpg)
Слайд 23
![Кинематика робота с дифференциальным приводом.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-22.jpg)
Кинематика робота с дифференциальным приводом.
Слайд 24
![Кинематика робота с дифференциальным приводом. Расчет элементарного перемещения и поворота.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-23.jpg)
Кинематика робота с дифференциальным приводом.
Расчет элементарного перемещения и поворота.
Слайд 25
![Кинематика робота с дифференциальным приводом.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-24.jpg)
Кинематика робота с дифференциальным приводом.
Слайд 26
![Кинематика робота с дифференциальным приводом. R3 R4](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-25.jpg)
Кинематика робота с дифференциальным приводом.
R3
R4
Слайд 27
![Кинематика робота с дифференциальным приводом.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-26.jpg)
Кинематика робота с дифференциальным приводом.
Слайд 28
![Кинематика робота с дифференциальным приводом.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-27.jpg)
Кинематика робота с дифференциальным приводом.
Слайд 29
![Кинематическое управление.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-28.jpg)
Кинематическое управление.
Слайд 30
![Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Циклоидальные кривые.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-29.jpg)
Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Циклоидальные кривые.
Слайд 31
![Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-30.jpg)
Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
Слайд 32
![Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-31.jpg)
Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
Слайд 33
![Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-32.jpg)
Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
Слайд 34
![Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-33.jpg)
Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
Слайд 35
![Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-34.jpg)
Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
Слайд 36
![Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-35.jpg)
Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
Слайд 37
![Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-36.jpg)
Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
Слайд 38
![Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-37.jpg)
Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
Слайд 39
![Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-38.jpg)
Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
Слайд 40
![Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-39.jpg)
Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
Слайд 41
![Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-40.jpg)
Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
Слайд 42
![Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-41.jpg)
Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
Слайд 43
![Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-42.jpg)
Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.
Слайд 44
![Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-43.jpg)
Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.
Слайд 45
![Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-44.jpg)
Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.
Слайд 46
![Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости. Графики.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-45.jpg)
Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости. Графики.
Слайд 47
![Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости. Графики.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-46.jpg)
Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости. Графики.
Слайд 48
![Особенности и их разрешение.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-47.jpg)
Особенности и их разрешение.
Слайд 49
![Кинематика робота. Траектория «восьмерка». особая точка А (B, C, D)](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-48.jpg)
Кинематика робота. Траектория «восьмерка».
особая точка А
(B, C, D)
Слайд 50
![Кинематика робота. Траектория «восьмерка».](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-49.jpg)
Кинематика робота. Траектория «восьмерка».
Слайд 51
![Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-50.jpg)
Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.
Слайд 52
![Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-51.jpg)
Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.
Слайд 53
![Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-52.jpg)
Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.
Слайд 54
![Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-53.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
Слайд 55
![Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-54.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
Слайд 56
![Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-55.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
Слайд 57
![Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-56.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
Слайд 58
![Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-57.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
Слайд 59
![Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-58.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
Слайд 60
![Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-59.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
Слайд 61
![Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-60.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
Слайд 62
![Кинематика робота. Второе решение – численный пример.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-61.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
Слайд 63
![Кинематика робота. Второе решение – численный пример.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-62.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
Слайд 64
![Кинематика робота. Второе решение – численный пример.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-63.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
Слайд 65
![Кинематика робота. Второе решение – численный пример.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-64.jpg)
Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
Слайд 66
![Резюме](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-65.jpg)
Слайд 67
![Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-66.jpg)
Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
Слайд 68
![Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-67.jpg)
Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
Слайд 69
![Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-68.jpg)
Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
Слайд 70
![Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/374414/slide-69.jpg)
Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.