Кинематика роботов. (Лекция 2) презентация

Август 1, 2022

Главная
Без категории
Кинематика роботов. (Лекция 2)

Содержание

2. Часть 1. Кинематика роботов. Кинематические схемы.
3. Как выбрать кинематику мобильного робота ?
4. Колеса …
5. Рис.1. Формула "car_like" (автомобильная). Рис.2. Формула "differential drive".
6. Рис.3. Формула "omni_triangle". Рис.4. Формула "omni_quad".
7. Рис.5. Формула "ball_wheel".
8. Рис.6. Формула "mecanum_triangle". Рис.7. Формула "mecanum_quad".
9. ОМНИБОТ
10. ОМНИБОТ
11. Рис.8. Формула "powered_wheel". Рис.9. Формула "castor_wheel".
12. Сферороботы
13. Робот-шар SpheRob (Россия).
14. Tear Drop от Pegeaut (MoVille).
15. MotoBall. Университет Сан-Хосе, США.
16. Часть 2. Кинематика роботов. Робот с дифференциальным приводом.
17. Робот с дифференциальным пиводом – «Аргонавт-3».
18. Робот с дифференциальным приводом – IE-POPBOT.
19. Кинематические связи.
20. Робот на траектории.
21. Робот на траектории.
22. Кривизна траектории.
23. Кинематика робота с дифференциальным приводом.
24. Кинематика робота с дифференциальным приводом. Расчет элементарного перемещения и поворота.
25. Кинематика робота с дифференциальным приводом.
26. Кинематика робота с дифференциальным приводом. R3 R4
27. Кинематика робота с дифференциальным приводом.
28. Кинематика робота с дифференциальным приводом.
29. Кинематическое управление.
30. Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Циклоидальные кривые.
31. Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
32. Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
33. Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
34. Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
35. Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
36. Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
37. Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
38. Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
39. Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
40. Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
41. Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
42. Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
43. Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.
44. Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.
45. Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.
46. Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости. Графики.
47. Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости. Графики.
48. Особенности и их разрешение.
49. Кинематика робота. Траектория «восьмерка». особая точка А (B, C, D)
50. Кинематика робота. Траектория «восьмерка».
51. Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.
52. Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.
53. Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.
54. Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
55. Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
56. Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
57. Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
58. Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
59. Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
60. Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
61. Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
62. Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
63. Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
64. Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
65. Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
66. Резюме
67. Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
68. Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
69. Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
70. Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
72. Скачать презентацию

Слайд 2

Часть 1. Кинематика роботов.
Кинематические схемы.

Слайд 3

Как выбрать кинематику мобильного робота ?

Слайд 4

Колеса …

Слайд 5

Рис.1. Формула "car_like" (автомобильная).
Рис.2. Формула "differential drive".

Слайд 6

Рис.3. Формула "omni_triangle".
Рис.4. Формула "omni_quad".

Слайд 7

Рис.5. Формула "ball_wheel".

Слайд 8

Рис.6. Формула "mecanum_triangle".
Рис.7. Формула "mecanum_quad".

Слайд 9

ОМНИБОТ

Слайд 10

ОМНИБОТ

Слайд 11

Рис.8. Формула "powered_wheel".
Рис.9. Формула "castor_wheel".

Слайд 12

Сферороботы

Слайд 13

Робот-шар SpheRob (Россия).

Слайд 14

Tear Drop от Pegeaut (MoVille).

Слайд 15

MotoBall. Университет Сан-Хосе, США.

Слайд 16

Часть 2. Кинематика роботов.
Робот с дифференциальным приводом.

Слайд 17

Робот с дифференциальным пиводом – «Аргонавт-3».

Слайд 18

Робот с дифференциальным приводом – IE-POPBOT.

Слайд 19

Кинематические связи.

Слайд 20

Робот на траектории.

Слайд 21

Робот на траектории.

Слайд 22

Кривизна траектории.

Слайд 23

Кинематика робота с дифференциальным приводом.

Слайд 24

Кинематика робота с дифференциальным приводом.
Расчет элементарного перемещения и поворота.

Слайд 25

Кинематика робота с дифференциальным приводом.

Слайд 26

Кинематика робота с дифференциальным приводом.
R3
R4

Слайд 27

Кинематика робота с дифференциальным приводом.

Слайд 28

Кинематика робота с дифференциальным приводом.

Слайд 29

Кинематическое управление.

Слайд 30

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Циклоидальные кривые.

Слайд 31

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.

Слайд 32

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.

Слайд 33

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.

Слайд 34

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.

Слайд 35

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.

Слайд 36

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.

Слайд 37

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.

Слайд 38

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.

Слайд 39

Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.

Слайд 40

Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.

Слайд 41

Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.

Слайд 42

Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.

Слайд 43

Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.

Слайд 44

Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.

Слайд 45

Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.

Слайд 46

Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости. Графики.

Слайд 47

Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости. Графики.

Слайд 48

Особенности и их разрешение.

Слайд 49

Кинематика робота. Траектория «восьмерка».
особая точка А
(B, C, D)

Слайд 50

Кинематика робота. Траектория «восьмерка».

Слайд 51

Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.

Слайд 52

Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.

Слайд 53

Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.

Слайд 54

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.

Слайд 55

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.

Слайд 56

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.

Слайд 57

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.

Слайд 58

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.

Слайд 59

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.

Слайд 60

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.

Слайд 61

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.

Слайд 62

Кинематика робота. Второе решение – численный пример.

Слайд 63

Кинематика робота. Второе решение – численный пример.

Слайд 64

Кинематика робота. Второе решение – численный пример.

Слайд 65

Кинематика робота. Второе решение – численный пример.

Слайд 66

Резюме

Слайд 67

Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.

Слайд 68

Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.

Слайд 69

Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.

Слайд 70

Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.