Динамический анализ и синтез в робототехнике
Динамический анализ механизмов Задачи динамики: прямая задача: по заданным силам и моментам определить обобщенные ускорения, интегрирование которых позволяет получить значения обобщенных координат и скоростей; обратная задача: по заданным обобщенным координатам, скоростям и ускорениям определить действующие в сочленениях манипулятора силы и моменты. Предметом динамики манипулятора как раздела робототехники является математическое описание действующих на манипулятор сил и моментов в форме уравнений динамики движения. Основные понятия и определения Машина – техническое устройство, в результате осуществления технологического процесса определенного рода, можно автоматизировать или механизировать труд человека. Виды машин: энергетические; технологические; транспортные; информационные. Двигатель – техническое устройство, преобразующее один вид энергии в другой. Техническое объединение двигателя и технологической (рабочей машины) – Машинный агрегат (МА).
