Робототехника. Обнаружение и подсчёт перекрестков презентация

Редко встречаются дороги, которые не пересекаются с другими дорогами. Перекресток – это одно из самых сложных мест на дорога, требующее от водителя оценки множества факторов дорожной обстановки, и принятия оптимального решения.
Чтобы правильно действовать на перекрестках, необходимо для начала научиться их определять. В качестве дороги у нас пока выступает черная линия. В качестве органов зрения – датчики света. В качестве водителя – программа, написанная средствами Trik Studio.

Для робота, двигающегося по линии на двух датчиках света, перекресток – это когда оба датчика находятся над черной поверхностью.
Это не перекресток
Это не перекресток
Это не перекресток
Это -перекресток

Проверку на одновременное определение черного цвета двумя датчиками лучше разместить в условии цикла:
&& -одновременное условие
Цикл будет завершён, когда оба датчика будут находится над черной поверхностью. Далее можно добавлять диаграмму блоков дальнейших действий или заключить весь цикл в подпрограмму

Случается, что перекресток необходимо проезжать, но при этом производить подсчёт перекрестков по ходу движения. Допустим, робот попал на перекресток и посчитал его. Дальше возможна неприятная ситуация. Итерация цикла (один его проход) длится 1 мсек. Для человека – это мгновенье, а для робота – реальная временная величина, за которую он успевает выполнить микроскопическое перемещение, и, снова оказывается над черной поверхностью на том же перекрестке. Только робот не знает, что это тот же перекресток, и считает его второй раз. Пока робот докатится до окончания перекрестка, в его копилке уже не один, а 10-20 перекрестков.
Это -перекресток
Через
1 мсек
Через
2 мсек
Через
3 мсек
Через
12 мсек
Выход с перекрестка

Чтобы избежать подобных нежелательных событий, после обнаружения роботом перекрестка и его подсчета, робота необходимо согнать с перекрестка.
Делать это можно разными способами: заставить проехать некоторое расстояние по энкодеру, то же самое, но по времени. А можно, просто дописать задержку, которой будет достаточно, чтобы робот докатился до окончания перекрестка:
Здесь робот будет бесконечно двигаться по линии и считать перекрестки в переменную р, сдержимое которой можно наблюдать на панели «Переменные» в правой части экрана.

Это программа считает перекрестки при движении робота и останавливает его на пятом перекрестке:
Здесь движение по линии вынесено в подпрограмму «Линия»: